當前，市場上應用最廣泛的機器人當屬工業(yè)機器人，其發(fā)展的最為成熟與完善。工業(yè)機器人之所以能夠被廣泛地應用，是因為其擁有多種控制方式，根據(jù)作業(yè)任務的不同，主要可以劃分為如下4種控制方式：

（1）點位控制方式（PTP）
     該控制方式僅對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位姿進行控制。在控制時，僅要求工業(yè)機器人能夠在鄰近點間快速、準確地運動。而對于達到目標點的運動軌跡不作任何規(guī)定。
     定位精度與運動所需的時間為該控制方式的兩大技術指標。該控制方式實現(xiàn)容易、定位精度要求不高，常應用于上下料、搬運、點焊及在電路板上安插元件等，只要求目標點處保持末端執(zhí)行器位姿準確的作業(yè)中。

（2）連續(xù)軌跡控制方式（CP）
     該控制方式是對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進行連續(xù)的控制，要求嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動，且速度可控，軌跡光滑，運動平穩(wěn)。
     工業(yè)機器人各關節(jié)連續(xù)、同步地進行相應運動，其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡。這種控制方式的主要技術指標是工業(yè)機器人末端執(zhí)行器位姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性，一般弧焊、噴漆、去毛邊與檢測作業(yè)機器人采用這種控制方式。

（3）力（力矩）控制方式
     在進行裝配、抓放物體等工作時，除需要精確定位外，還要求所使用的力或力矩必須合適，此時就需要采用（力矩）伺服方式。這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本一致，只是輸入量與反饋量并非位置信號，而是力（力矩）信號，因此該系統(tǒng)中必須有力（力矩）傳感器。有時也利用接近、滑動等傳感功能進行自適應式控制。

（4）智能控制方式
     機器人的智能控制是通過傳感器來獲取周圍環(huán)境的知識，依據(jù)其內部的知識庫做出相應決策。采用智能控制技術，使機器人具有較強的環(huán)境適應性及自學習能力。

     智能控制技術的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。這種控制方式模式，讓工業(yè)機器人真正有了“人工智能”味道，但它又最難以很好地控制。除算法外，也嚴重依賴于元件的精度。